Master Recherche SIA - Proposition de sujet de stage
Un capteur isolé, ou une association de capteurs, est destiné à recueillir des informations sur une cible. Intégré à un système de surveillance, il peut être utilisé pour détecter, identifier et poursuivre une cible.
La poursuite d'une cible consiste à suivre en temps réel l'évolution temporelle, ou piste, de la cible. Le système doit initialiser la piste, l'entretenir (associer les mesures reçues à la piste existante), éventuellement l'éliminer. Un outil classique de poursuite de cible est le filtre de Kalman. A partir d'une modélisation de la trajectoire de la cible et de mesures disponibles à un instant donné, ce filtre itératif réalise l'estimation de l'état de la cible.
Les données peuvent cependant être incertaines ou imprécises. Une façon de traduire l'imprécision est l'utilisation de sous ensembles flous.
Nous proposons lors de ce stage l'étude de la poursuite d'une cible, tenant compte de l'imprécision ou l'incertitude sur les données, par l'utilisation d'un filtre de Kalman flou.
La première partie du stage sera consacrée à la réalisation d'une étude bibliographique sur le filtrage de Kalman classique, la théorie des ensembles flous puis le filtre de Kalman flou. Des simulations seront ensuite réalisées pour la poursuite d'une cible mobile par filtrage de Kalman flou.
Encadrement :
Marie de Vilmorin (MCF FSA Béthune, marie.de_vilmorin@fsa.univ-artois.fr)
Daniel Jolly (PR FSA Béthune, daniel.jolly@fsa.univ-artois.fr )